带有视角约束的机器人引导疏散

我们提出了一种基于视角的非线性模型预测控制 (MPC) 用于疏散引导。具体而言，提出的 MPC 算法使疏散引导机器人能够在紧急场景中跟踪和引导合作的人类目标。我们的算法考虑了环境布局以及机器人与人类目标之间的距离以及到目标位置的距离。疏散引导机器人面临的一个关键挑战是，在保持与人类目标之间的视线用于引导的同时，兼顾其计划运动以引导目标前往目标位置之间的权衡。我们在仿真环境和真实环境中均展示了所提出疏散引导算法的有效性，具体表现为无人机 (UAV) 指导一个人类的情形。我们的结果表明，使用环境的上下文信息进行运动规划，可提高引导无人机对人类的可见性，同时实现更快的总疏散时间。