面向搜索与救援的人机协同预期路径规划
机器人学
2020-09-10 v1
摘要
在这项工作中，我们的目标是通过让自主无人机（UAV）团队与地面人类搜索者有效协作，来扩展现有的搜索与救援范式。我们推导了一个框架，其中包含模拟的走失人员行为模型，以及由以往搜索任务收集数据所支撑的人类搜索者行为模型。这些模型共同用于创建走失人员位置的概率热力图及预期搜索者轨迹。随后，我们使用带有 Gibbs 核的高斯过程来精确建模有限视场（FOV）传感器（例如热像仪），并由此导出驱动无人机路径优化的风险度量。我们的框架最终计算出一组无人机团队的搜索路径，以自主补充人类搜索者的工作。
引用
@article{arxiv.2009.03976,
title = {Anticipatory Human-Robot Path Planning for Search and Rescue},
author = {Barnabas Gavin Cangan and Larkin Heintzman and Amanda Hashimoto and Nicole Abaid and Ryan K. Williams},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.03976},
year = {2020}
}
备注
IROS 2019 - Workshop on Informed Scientific Sampling in Large-scale Outdoor Environments