基于改进EGO-Planner的自主无人机搜索与救援系统研究

Haobin Chen; Junyu Tao; Bize Zhou; Xiaoyan Liu

基于改进EGO-Planner的自主无人机搜索与救援系统研究

机器人学 2024-06-10 v2 人工智能

作者: Haobin Chen , Junyu Tao , Bize Zhou , Xiaoyan Liu

摘要

需求是解决无人机在复杂未知环境中自主运行并实现搜索与救援等实际功能的问题。本文提出了一种基于EGO-Planner算法的自主搜索救援无人机系统，该算法通过创新的无人机机体应用进行了改进，并采用逆电机反步法来提升无人机的整体飞行效率并实现整机小型化。同时，该系统引入了经双向A*算法和目标检测算法优化的EGO-Planner规划工具，解决了智能避障和搜索救援的问题。通过仿真和外场验证工作，并与传统算法相比，该方法在任务中表现出更高的效率和可靠性。此外，由于现有算法鲁棒性的提升，该应用展现出良好的前景。

关键词

无人机搜索与救援 EGO-Planner 双向A*算法目标检测避障

引用

@article{arxiv.2406.00504,
  title  = {Research on an Autonomous UAV Search and Rescue System Based on the Improved},
  author = {Haobin Chen and Junyu Tao and Bize Zhou and Xiaoyan Liu},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2406.00504},
  year   = {2024}
}

备注

2024 5th International Conference on Computer Engineering and Application

基于改进EGO-Planner的自主无人机搜索与救援系统研究

摘要

关键词

引用

备注

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