FAEP：面向搭载有限视场角传感器的无人机快速自主探索规划器
机器人学
2022-02-28 v1
摘要
自主探索是实现无人机（UAV）自主运行的重要部分之一。为提升探索过程效率，本文提出一种快速自主探索规划器（FAEP）。我们首先设计一种新颖的前沿探索序列生成方法，以得到更合理的探索路径，其不仅将飞行层级还将前沿层级因素纳入TSP。根据探索序列与前沿分布，提出一种两阶段航向规划策略，以在探索行程中通过航向改变覆盖更多前沿。为提升路径搜索稳定性，设计了一种基于引导路径的引导式运动学路径搜索。此外，还采用了一种用于重规划的动态起点选择方法以提升飞行流畅性。我们给出了充分的基准与真实世界实验。实验结果表明所提探索规划器相较于典型及最先进方法具有优越性。
引用
@article{arxiv.2202.12507,
title = {FAEP: Fast Autonomous Exploration Planner for UAV Equipped with Limited FOV Sensor},
author = {Yinghao Zhao and Li Yan and Yu Chen and Hong Xie and Bo Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.12507},
year = {2022}
}