使用无镶嵌策略的协同视觉凸区域覆盖
系统与控制
2024-10-18 v1 系统与控制
摘要
本文的目标是开发一种控制策略，用于由移动空中代理（MAA）组成的机群覆盖一个凸区域。每个MAA配备一个朝下的摄像头，在飞行高度受限的情况下感知该区域的凸部分。不依赖于典型的Voronoi类镶嵌来划分待覆盖区域，而是提出了一种方案，专注于为每个MAA分配当前覆盖区域马赛克的某些部分。然后采用梯度上升算法，以单调方式增加MAA机群覆盖的区域。提供了仿真研究以说明所提出方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2410.13422,
title = {Cooperative Visual Convex Area Coverage using a Tessellation-free Strategy},
author = {Sotiris Papatheodorou and Anthony Tzes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.13422},
year = {2024}
}
备注
In proceedings of the 56th Conference on Decision and Control (CDC), 2017. 6 pages, 9 figures, code available at https://git.sr.ht/~sotirisp/uav-coverage. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1612.02067