基于凸映射的表面多代理人覆盖控制
最优化与控制
2024-05-06 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
实时环境监测使用多代理人系统(MAS)一直是合作控制的一个焦点。为在表面环境中提供具有成本效益的服务以应对潜在紧急情况仍然具有挑战性。本文探讨了将一般表面转换为二维(2D)圆盘的转换方法，通过构建凸映射实现。多个代理人 strategically 部署在映射后的凸圆盘内，然后映射回原始表面环境。这种方法规避了处理路径规划的复杂性和 intricacies。技术分析包括分布式控制律的设计以及消除映射引入的失真的方法。此外，开发的覆盖算法应用于监测表面变形的场景。最后，通过数值仿真验证了所提出算法的有效性。
引用
@article{arxiv.2405.02034,
title = {Multi-Agent Coverage Control on Surfaces Using Conformal Mapping},
author = {Chao Zhai and Yuming Wu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.02034},
year = {2024}
}