面向多智能体无人机摄影测量的二阶覆盖控制

配备相机的无人机可用于自动化图像采集，以通过摄影测量生成三维模型。当前方法依赖单机顺序采集图像，或使用预规划与启发式成像配置。我们寻求提供一种多智能体控制方法来采集三维映射某区域所需的图像。构建了摄影测量代价函数，该函数捕获了多幅图像间共享特征密集区域对成功摄影测量重建的重要性。采用分布式二阶覆盖控制器最小化该代价并移动智能体至成像配置。该方法优先同时捕获的高质量图像，从而实现区域的高效可扩展三维映射。我们通过硬件实验演示了该方法，使用我们的方法捕获的图像集与使用传统方法捕获的图像集生成并比较了三维重建。