基于角度感知覆盖控制策略的果园三维地图重建
系统与控制
2022-02-08 v1 机器人学
系统与控制
摘要
近年来，无人机在精准农业中正成为现实，主要用于监测、巡逻和遥感任务，也用于三维地图重建。本文提出一种创新方法，利用无人机集群在苹果园上空执行遥感任务以重建农田的三维地图，将覆盖控制问题表述为结合监测目标位置与视角的优化。此外，控制器的目标函数由一个重要性指数定义，该指数由初步飞行获得的农田多光谱地图经基于卷积神经网络的语义解译方案计算得到。随后，该目标函数根据过往覆盖状态的历史进行更新，从而使无人机能够采取适应情境的动作。所提覆盖控制策略的有效性已通过 Robot Operating System 上的仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2202.02758,
title = {3D Map Reconstruction of an Orchard using an Angle-Aware Covering Control Strategy},
author = {Martina Mammarella and Cesare Donati and Takumi Shimizu and Masaya Suenaga and Lorenzo Comba and Alessandro Biglia and Kuniaki Uto and Takeshi Hatanaka and Paolo Gay and Fabrizio Dabbene},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.02758},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 6 figures