基于协同空中摄像机的野外三维人体重建
机器人学
2021-08-10 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
飞行器正在革新需要在野外捕获动态目标三维结构的应用，例如体育、医疗和娱乐。开发在户外环境中运行的动作捕捉系统的核心挑战是：(1) 三维推断需要目标的多个同时视角，(2) 跟踪移动目标时由障碍物引起的遮挡频繁发生，(3) 相机和飞行器状态估计存在噪声。我们提出了一种实时多摄像机控制空中系统，可在自然环境中重建人体运动，无需使用专用标记。我们开发了一种多机器人协调方案，可在障碍物间保持用于目标重建质量的最优飞行编队。我们提供了在仿真中评估系统性能的研究，并使用两架无人机在目标进行慢跑和踢足球等活动时验证了真实世界性能。补充视频：https://youtu.be/jxt91vx0cns
引用
@article{arxiv.2108.03936,
title = {3D Human Reconstruction in the Wild with Collaborative Aerial Cameras},
author = {Cherie Ho and Andrew Jong and Harry Freeman and Rohan Rao and Rogerio Bonatti and Sebastian Scherer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.03936},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 11 figures, IROS 2021