所见即我所见？面向机器人电影拍摄的多无人机空中相机协同
机器人学
2021-04-02 v2 计算机视觉与模式识别
多智能体系统
摘要
空中电影拍摄正显著拓展电影制作者的能力。近年来自主无人 aerial vehicle（UAV，无人机）的进展进一步提升了空中相机的潜在影响，相关系统可在非结构化杂乱环境中安全跟踪演员。然而，专业制作需同时使用多台相机记录同一场景的不同视角，这些素材在实时或后期制作中被编辑为最终影片。此类极端运动协同对于无脚本动作场景尤为困难，而后者正是空中相机的常见用例。本工作中，我们开发了一个实时多 UAV 协同系统，能够在记录动态目标的同时最大化镜头多样性，并避免相机间碰撞与相互可见。我们在照片级真实感模拟器的多个杂乱环境中验证了该方法，并使用两架 UAV 在真实世界实验中部署了该系统。我们表明，我们的协同方案计算成本低，对于 3 架 UAV 在 10 秒时间范围内进行规划平均仅需 1.17 ms。补充视频：https://youtu.be/m2R3anv2ADE
引用
@article{arxiv.2011.05437,
title = {Do You See What I See? Coordinating Multiple Aerial Cameras for Robot Cinematography},
author = {Arthur Bucker and Rogerio Bonatti and Sebastian Scherer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.05437},
year = {2021}
}