基于无人机群的空中目标协同跟踪与捕获
机器人学
2020-10-06 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
本工作详述了利用多架无人机(UAV)进行空中目标捕获的问题。该问题源于2020年穆罕默德·本·扎耶德国际机器人挑战赛的第一项挑战。无人机利用视觉反馈自主检测目标、接近目标并在不干扰搭载目标的载体的情况下完成捕获。多无人机协同提升了系统效率，并增加了在短时间内稳健捕获球体(目标)的机会。本文所提出的架构在ROS-Gazebo环境中通过仿真进行了验证，并进一步在硬件上实现。
引用
@article{arxiv.2010.01588,
title = {Collaborative Tracking and Capture of Aerial Object using UAVs},
author = {Lima Agnel Tony and Shuvrangshu Jana and Varun V P and Vidyadhara B and Mohitvishnu S Gadde and Abhishek Kashyap and Rahul Ravichandran and Debasish Ghose},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.01588},
year = {2020}
}