基于自主无人机代理的多目标被动监测联合估计与控制
系统与控制
2023-08-01 v1 系统与控制
摘要
本工作研究使用装备测向雷达的单一无人机(UAV)代理被动监测多个运动目标的问题。由于目标状态不可观测以及高度非线性的测量过程,这 generally 是一个具有挑战性的问题。除这些挑战外,本工作还考虑:a) 具有多个障碍物的环境,目标在穿越障碍物时需被跟踪;b) 由杂波环境引起的多个虚警测量。为应对这些挑战,我们首先设计了一个模型预测制导控制器,用于在滚动有限规划时域内规划假设目标轨迹。随后我们构建了一个联合估计与控制问题,其中优化无人机代理的轨迹以实现最优多目标监测。
引用
@article{arxiv.2307.06633,
title = {Joint Estimation and Control for Multi-Target Passive Monitoring with an Autonomous UAV Agent},
author = {Savvas Papaioannou and Christos Laoudias and Panayiotis Kolios and Theocharis Theocharides and Christos G. Panayiotou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.06633},
year = {2023}
}