多垂直起降无人机协同轨迹跟踪
系统与控制
2017-11-10 v1
摘要
本文研究多架垂直起降（VTOL）无人机（UAV）的协同轨迹跟踪问题。考虑单向信息流情形，目标是驱动所有跟随者VTOL无人机精确跟踪领航者的轨迹。首先，为每架VTOL无人机设计一种新型分布式估计器，以渐近获取领航者的期望信息。利用估计器输出，将多VTOL无人机协同轨迹跟踪问题的求解转化为分别求解各VTOL无人机的跟踪问题。由于VTOL无人机欠驱动特性，为每架VTOL无人机引入分层框架，依次利用指令力与施加力矩，从而实现对估计期望位置的位置跟踪与对指令姿态的姿态跟踪。此外，引入带适当参数的辅助系统，以保证无奇异的指令姿态提取，并避免使用不可得的期望信息。稳定性分析与仿真有效验证了所提控制方法实现了多VTOL无人机协同轨迹跟踪。
引用
@article{arxiv.1711.03261,
title = {Coordinated trajectory tracking of multiple vertical take-off and landing UAVs},
author = {Yao Zou and Ziyang Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1711.03261},
year = {2017}
}
备注
11 pages, 4 figures