面向通信故障情境下的异构多Agent系统的分布式容错控制：基于规定性能的设计

本文提出一种新颖的方法，运用规定性能控制（prescribed performance control）以解决在定向互动拓扑和通信链路故障条件下，异构无人机-地面运动器（UAV-UGV）协同系统中的分布式容错编队控制问题。所提出的分布式容错控制方案使无人机能够准确跟踪虚拟领头者的轨迹，实现预期编队，同时确保无人机在领头无人机形成的凸包内收敛。在考虑UAV与UGV之间系统参数和状态维度差异的基础上，方法利用性能函数保证预定义的瞬态与稳态行为。此外，本文引入一种带自适应学习率的变量规定性能边界控制策略，以解决执行器饱和问题，确保在实际场景中实现可靠的编队跟踪。仿真结果表明，所提出方法的有效性和鲁棒性。