高阶多智能体系统的分布式半全局输出反馈编队机动控制
系统与控制
2023-12-20 v1 系统与控制
摘要
本文研究具有高阶积分器动力学的主从多智能体系统的编队机动控制问题。提出了一种分布式输出反馈编队机动控制器以实现期望机动，使得编队的尺度、朝向、平移和形状能够被连续操控，其中跟随者无需知道或估计仅为主者已知的时变机动参数。与现有的基于相对测量的编队机动控制相比，所提方法的优势在于其基于输出（相对输出）反馈，并展示了如何实现不同类型的编队形状。此外，该方法可应用于非一般和非凸的标称构型，且允许主者进行机动。值得注意的是，在附加条件下，所提方法也可推广至一般线性多智能体系统。仿真算例验证了理论结果。
引用
@article{arxiv.2312.11851,
title = {Distributed Semi-global Output Feedback Formation Maneuver Control of High-order Multi-agent Systems},
author = {Xu Fang and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11851},
year = {2023}
}