机械臂末端执行器的分布式编队控制
机器人学
2021-07-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了三类分布式编队控制器，用于实现并维持机械臂末端执行器的2D/3D编队形状，以应对因建模参数可用性不同而导致的各种场景。我们首先提出一种针对系统参数完全已知的机械臂的分布式编队控制器。通过在末端执行器间分配虚拟弹簧并在关节处添加阻尼项来实现编队控制目标，这为所提方案提供了清晰的物理解释。随后，我们将其扩展至机械臂运动学与系统参数不完全已知的情况。引入额外的积分器与自适应估计器分别用于重力补偿与稳定。给出了平面机械臂和七自由度类人机械臂的仿真结果，以说明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2107.04141,
title = {Distributed formation control for manipulator end-effectors},
author = {Haiwen Wu and Bayu Jayawardhana and Hector Garcia de Marina and Dabo Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.04141},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: text overlap with arXiv:2103.14595