具有柔性关节的完全驱动与欠驱动混合机械臂的分布式末端执行器编队控制

故障或欠驱动机械臂的存在会破坏机械臂团队的末端执行器编队保持。基于双连杆平面机械臂，我们研究具有柔性关节的完全驱动与欠驱动混合机械臂的末端执行器编队保持问题。在此情形下，欠驱动机械臂可由主动-被动（AP）机械臂、被动-主动（PA）机械臂或其组合构成。我们针对不同类型的机械臂提出分布式控制律，以实现并维持末端执行器期望的编队形状。这是通过对完全驱动机械臂的末端执行器以及欠驱动机械臂的虚拟末端执行器分配虚拟弹簧来实现的。我们进一步研究了网络机械臂末端执行器所有期望可达形状的集合。最后，我们通过数值仿真验证了分析。