全驱动与欠驱动平面机械臂混合群体的末端执行器分布式编队控制
系统与控制
2023-09-18 v1 机器人学
系统与控制
最优化与控制
摘要
本文研究由水平面内运动的两连杆机械臂混合群体构成的末端执行器编队控制问题，该群体包含全驱动机械臂以及仅第二关节受驱动（称为被动-主动（PA）机械臂）的欠驱动机械臂。通过利用 PA 机械臂在水平面内运动的可积性，将其末端执行器分布式编队控制器推广至 PA 机械臂，从而解决该问题。本文在给定的必要条件之下给出了闭环系统的稳定性分析，并证明各机械臂末端执行器收敛至期望编队形状。所提方法通过仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2309.07968,
title = {Distributed formation control of end-effector of mixed planar fully- and under-actuated manipulators},
author = {Zhiyu Peng and Bayu Jayawardhana and Xin Xin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.07968},
year = {2023}
}