基于旋转对称约束的 formations 控制
系统与控制
2026-03-12 v2 系统与控制
摘要
本文引入一种基于旋转对称约束的多主体系统分布式 formations 控制策略。我们提出一种势函数以实现主体间的旋转对称性，其梯度定义的控制律驱动主体趋向所需的平面对称配置。我们表明仅需 条边（最小连通性要求）即可实现该策略，其中 为主体数量。进一步，我们增强设计以解决 maneuvering 问题，使 formations 能够沿预定义虚拟轨迹进行协调平移、旋转和缩放。提供仿真示例以验证所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2510.00676,
title = {Formation Control via Rotation Symmetry Constraints},
author = {Zamir Martinez and Daniel Zelazo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.00676},
year = {2026}
}