利用仅方位角测量的角度约束圆形编队分布式控制

本文研究了利用仅方位角测量在平面内对多智能体进行分布式编队控制的问题。假设每个智能体仅测量其邻居智能体的局部方位角。本文考虑的目标编队为圆形编队，其中每个智能体恰好有两个邻居。在目标编队中，指定了由两个邻居在每个智能体处所张成的角度。我们提出了一种分布式控制律，仅利用局部方位角测量即可稳定角度约束的目标编队。基于 Lyapunov 方法分析了目标编队的稳定性。我们给出了一个统一的证明，表明我们的控制律不仅能保证局部指数稳定性，还能实现局部有限时间稳定性。通过调节控制律中的一个参数，可以方便地在指数稳定性与有限时间稳定性之间切换。