有向拓扑下的仅方位角一致性与编队控制
系统与控制
2020-09-24 v1 系统与控制
摘要
我们研究仅方位角一致性与编队控制问题，其中每个智能体只能测量其邻居的相对方位角，而无法获得相对距离。我们从非光滑 Lyapunov 函数的微分包含角度，为两种梯度下降律的 Filippov 解提供了稳定性结果。对于具有无向感知拓扑的一致性与编队控制问题，我们证明了所提出的非光滑梯度流的有限时间与渐近收敛性。对于有向一致性问题，在感知图具有全局可达节点的前提下，我们利用另一种非光滑 Lyapunov 函数证明了渐近收敛性。最后，对于有向编队控制问题，我们证明了有向环和有向无环图的渐近收敛性，并引入了一种新的方位角持续（bearing persistence）概念，其可保证收敛至期望方位角。
引用
@article{arxiv.1910.00183,
title = {Bearing-Only Consensus and Formation Control under Directed Topologies},
author = {Arman Karimian and Roberto Tron},
journal= {arXiv preprint arXiv:1910.00183},
year = {2020}
}