FTISS 基于轴向的自适应仅靠导向的编队跟踪控制与鲁棒抗扰
系统与控制
2024-12-23 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种有限时间输入到状态稳定（FTISS）的轴向仅靠导向编队控制律，以抗�未知常数扰动。不同于现有的有限时间轴向编队控制律通常依赖全局坐标系的存在以及对扰动的某些信息，本文的方法仅需局部轴向向量测量，无需代理人坐标系对齐。该控制律保证编队控制误差在有限时间内收敛至零的邻域，然后渐进收敛至零。我们首先考虑领袖者 stationary 的情形，然后将结果推广到领袖者以恒定速度运动。给出仿真和实验结果以验证所提控制律的有效性。
引用
@article{arxiv.2412.15757,
title = {FTISS Adaptive Bearing-Only Formation Tracking Control with Unknown Disturbance Rejection},
author = {Hong Liang Cheah and Mohammad Deghat},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.15757},
year = {2024}
}
备注
This paper was presented at Australasian Conference on Robotics and Automation (ACRA 2024)