无环领导者-跟随者编队的有限时间基于方位机动
最优化与控制
2024-10-25 v4 系统与控制
系统与控制
摘要
本通讯提出两种用于无环领导者-跟随者编队的有限时间基于方位控制律。编队中的领导者以有界连续参考速度运动，每个跟随者依据编队中三个智能体控制其位置。第一种控制律仅使用方位向量，并通过适当选取两个状态相关控制增益实现有限时间收敛。第二种控制律需要方位向量及智能体间通信。每个智能体同时定位并跟随一个虚拟目标。两种控制律下期望编队的有限时间收敛性通过数学归纳法证明，并得到数值仿真支持。10.1109/LCSYS.2021.3088299
引用
@article{arxiv.2106.00951,
title = {Finite-time bearing-based maneuver of acyclic leader-follower formations},
author = {Minh Hoang Trinh and Hyo-Sung Ahn},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.00951},
year = {2024}
}
备注
Extended version of the L-CSS paper with omitted proofs and corrections