基于方位角的多不确定智能体任意机动目标围捕控制
系统与控制
2023-10-09 v2 系统与控制
摘要
本文研究具有任意机动(包括形状变形、旋转、缩放等)的多不确定智能体基于方位角的协同目标围捕控制。采用领导者-跟随者结构,其中领导者按预设轨迹运动,跟随者由基于估计的控制方法导引,该方法融合了利用方位角测量的距离估计器与基于应力矩阵的编队控制器。采用符号函数补偿不确定性,使智能体加速度可分段连续且有界以跟踪期望动力学。通过适当设计领导者轨迹与几何构型,确定一个仿射矩阵,使得智能体间相对方位角的持续激励条件可得以满足,因为方位角速率与仿射矩阵向量的不同加权组合相关。利用Filipov性质与级联系统理论证明了估计误差与控制误差的渐近收敛。并给出了智能体间避碰的充分条件。最后,给出仿真结果以验证该方法在二维与三维情形下的有效性。
引用
@article{arxiv.2310.02086,
title = {Bearing-Based Target Entrapping Control of Multiple Uncertain Agents With Arbitrary Maneuvers},
author = {Haifan Su and Ziwen Yang and Shanying Zhu and Cailian Chen and Wenbin Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.02086},
year = {2023}
}
备注
13 pages, 6 figures, the paper has been accepted by IFAC WC 2023