基于方位的平移与缩放编队机动控制
系统与控制
2015-12-15 v2
摘要
本文研究任意维度下多智能体编队的分布式机动控制。目标是控制编队的平移和缩放，同时保持期望的编队模式。与通过相对位置或距离定义目标编队的传统方法不同，我们提出了一种新颖的基于方位的方法，其中目标编队由相邻节点间的方位定义。由于方位对编队的平移和缩放是不变的，基于方位的方法为平移和缩放编队机动控制问题提供了简单的解决方案。提出了针对双积分器动力学的线性编队控制律，并分析了全局编队稳定性。本文还研究了存在输入干扰、加速度饱和和碰撞避免等实际问题的基于方位的编队控制。理论结果通过数值仿真进行了说明。
引用
@article{arxiv.1506.05636,
title = {Translational and Scaling Formation Maneuver Control via a Bearing-Based Approach},
author = {Shiyu Zhao and Daniel Zelazo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1506.05636},
year = {2015}
}
备注
Accepted by IEEE Transactions on Control of Network Systems