基于无向位移一致性的编队控制中的机动与鲁棒性问题

在本文中，我们首先提出一种与基于位移一致性编队控制器兼容的新型机动技术。我们表明可通过修改一致性拉普拉斯矩阵中的权重以任意速度平移编队。事实上，我们证明基于位移一致性的编队控制是我们更通用方法的特例。随后我们揭示了无向基于位移一致性编队控制中因非期望稳态运动及由此产生的畸变形状所致的鲁棒性问题。具体而言，当相邻智能体误测其相对位置（例如其机载传感器未对准且具有不同比例因子）时会触发这些问题。我们将表明，若所有传感近乎完美但在智能体间存在差异，则系统稳定性受损。针对基于树图的编队，给出了最终非期望速度与形状畸变作为比例因子和未对准度函数的显式表达式。