不一致测量下移动智能体刚性编队的控制
机器人学
2016-09-22 v1 系统与控制
摘要
尽管过去几年中使用基于梯度的控制器稳定自主智能体刚性编队取得了巨大成功，但最近有报告指出，当智能体的局部控制器中使用不一致测量时，会出现令人惊讶却又引人深思的不良集体运动。为了使现有的梯度控制对这种测量不一致具有鲁棒性，我们利用了遵循著名的内模原理的局部估计器，用于鲁棒输出调节控制。这种新的基于估计器的梯度控制本质上仍然是分布式的，并且即使刚性编队中的智能体数量增加，也能系统地构造。我们严格证明了所提出的控制能够保证指数收敛，并通过机器人实验和计算机仿真证明，所报告的由不一致引发的集体运动轨道被有效消除。
引用
@article{arxiv.1609.06435,
title = {Controlling rigid formations of mobile agents under inconsistent measurements},
author = {Hector Garcia de Marina and Ming Cao and Bayu Jayawardhana},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.06435},
year = {2016}
}
备注
10 pages