二阶智能体编队运动控制中智能体间距离失配的调控

本文分析了距离失配对二阶智能体标准基于梯度的刚体编队控制的影响。研究表明，类似于文献中最近讨论的一阶情况，这些失配引入了两种非期望的群体行为：扭曲的最终形状和群体编队的稳态运动。我们证明，通过将标准编队控制律与分布式估计器相结合，可以消除此类非期望行为。最后，我们展示了如何有效地将这些失配用作设计参数，以控制编队的平移和旋转组合运动。