具有距离与面积约束的 n 个平面智能体的有向编队控制
多智能体系统
2024-12-20 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
在本文中，我们朝着推广最近提出的一种用于处理基于距离的编队控制器收敛到错误平衡点问题的方法迈出了第一步。具体而言，我们引入了一种基于距离和面积的方案，用于使用有向图和单积分器模型在二维中对 n 智能体系统进行编队控制。我们表明，在三角化期望编队的边长满足特定条件下，该控制可确保几乎全局收敛到正确编队。
引用
@article{arxiv.1901.10564,
title = {Directed Formation Control of n Planar Agents with Distance and Area Constraints},
author = {Tairan Liu and Marcio de Queiroz and Pengpeng Zhang and Milad Khaledyan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1901.10564},
year = {2024}
}