层次化多智能体系统面积约束编队的全局收敛性研究
系统与控制
2020-09-08 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文研究二维空间中点智能体的编队成形问题,其中控制避免了反射歧义的可能性。此类问题的一个解最初针对三个或四个智能体给出,其通过考虑由距离误差与有符号面积项组成的势函数实现。随后,利用带有此类势函数的层次化控制策略,该方法近期被推广至任意数量的智能体。然而,那里必须采用有符号面积项的特定增益,且无法保证全局收敛。为克服此问题,本文针对期望编队仅由等腰三角形构成这一约束,给出了全局收敛的充要条件。这澄清了此情形下对有符号面积增益的可容许范围。此外,对于由任意三角形构成的编队,文中展示了有符号面积高增益何时可容许以实现全局收敛。
引用
@article{arxiv.2009.03048,
title = {On global convergence of area-constrained formations of hierarchical multi-agent systems},
author = {Toshiharu Sugie and Fei Tong and Brian D. O. Anderson and Zhiyong Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.03048},
year = {2020}
}
备注
Accepted in the 59th IEEE Conference on Decision and Control (CDC 2020). arXiv admin note: text overlap with arXiv:1808.00312