仿射编队控制中的无领导者集体运动

本文提出了一种在仿射编队控制中引发集体运动的新型分布式技术。与传统的领导者-跟随者策略不同，我们提出修改构建拉普拉斯矩阵的原始权重，使得期望形状的设定稳态运动从智能体的局部交互中涌现。所提出的技术允许丰富的集体运动集合，例如绕质心的旋转、平移、缩放以及参考形状的剪切。这些运动可应用于有用的集体行为，如形状一致（具有特定形状的集合）、护航团队中的某一智能体或区域覆盖。我们严格证明了所提技术的全局稳定性与有效性，并提供了一些说明性数值仿真。