基于矩阵加权拉普拉斯的定向无环图多智能体系统相似构型控制
系统与控制
2025-06-17 v1 系统与控制
摘要
本文提出了一种基于矩阵加权拉普拉斯的分布式构型控制策略，可在二维平面中利用智能体间相对位移测量实现相似构型。包括平移、旋转和缩放的构型模式可由与拓扑图关联的矩阵加权拉普拉斯的零空间表征。本文的主要贡献是将无向图的相似构型问题扩展至有向无环图，并提供了领导者选择的必要代数准则。文中提供了稳定性分析、说明性示例和仿真结果。
引用
@article{arxiv.2506.12297,
title = {Similar Formation Control of Multi-Agent Systems over Directed Acyclic Graphs via Matrix-Weighted Laplacian},
author = {Zhipeng Fan and Yujie Xu and Mingyu Fu and Han Sun and Weiqiu Zhang and Heng Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.12297},
year = {2025}
}
备注
6 pages, 5 figures, plan to submit to ISA transaction