多个非完整约束机器人车辆的编队机动控制：理论与实验
机器人学
2018-12-07 v1 最优化与控制
摘要
本文针对多个非完整约束轮式移动机器人，提出了一种新型的领航-跟随型编队机动问题解决方案。该解决方案基于将机器人之间的协调建模为生成树的图。我们的分散控制律在最小二乘意义上确保机器人全局获取给定的平面编队，同时整个编队全局跟踪期望轨迹。控制律首先在运动学层面进行设计，然后扩展到动力学层面。在后者中，我们考虑运动方程中存在参数不确定性。这些不确定性通过采用自适应控制方案来解决。所提出的编队机动控制通过实验和数值进行了验证。
引用
@article{arxiv.1706.07830,
title = {Formation Maneuvering Control of Multiple Nonholonomic Robotic Vehicles: Theory and Experimentation},
author = {Milad Khaledyan and Marcio de Queiroz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.07830},
year = {2018}
}
备注
26 pages, 13 figures