时延通信下非完整移动机器人的编队控制
最优化与控制
2015-05-01 v1
摘要
本文考虑了时延通信下一组非完整移动机器人的编队控制问题。假设智能体在一种有向且固定的通信拓扑下工作。我们重新审视了一种近期开发的基于线性系统一致性协议的编队控制技术。利用 SDS 域方法下的 CTCR 范式，对该控制技术在时延域内的稳定性进行了分析。该分析精确给出了时延域中的稳定性边界。通过反馈线性化，将该线性控制律适配于非完整小车的非线性动力学。仿真结果表明了该方法对这里所考虑的一类智能体的适用性。
引用
@article{arxiv.1501.00751,
title = {Formation Control of Non-holonomic Vehicles under Time Delayed Communications},
author = {Rudy Cepeda-Gomez and Luis F. Perico},
journal= {arXiv preprint arXiv:1501.00751},
year = {2015}
}