非完整运动学智能体编队的分群与目标拦截控制
机器人学
2018-12-07 v2 动力系统
摘要
本工作中，我们基于距离框架给出了多非完整独轮车式机器人的分群与目标拦截问题的解决方案。控制律设计于运动学层级，并基于建模机器人间感知/通信交互的图的刚性性质。采用一种输入变换，通过将非完整模型转换为类单积分器方程以简化控制设计。我们仅假设机器人子集知晓期望的时变分群速度或目标运动。所得控制方案包含分布式变结构观测器以估计未知信号。我们的稳定性分析证明了在跟踪分群速度或目标运动的同时收敛至期望编队。结果由实验支持。
引用
@article{arxiv.1812.02051,
title = {Flocking and Target Interception Control for Formations of Nonholonomic Kinematic Agents},
author = {Milad Khaledyan and Tairan Liu and Marcio de Queiroz},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.02051},
year = {2018}
}