具有感知与连通性约束的非完整机器人去中心化会合

考虑一组具有非完整约束的轮式机器人，在保持网络连通性并确保机器人间避碰的前提下，会合于具有期望朝向的公共指定设定点。鉴于每个机器人的通信和感知约束，仅有一部分机器人知晓或获知全局目的地，其余机器人必须在网络连通性约束内移动，以便由知晓目标的机器人引导群体到达目标。移动机器人还需在公共会合点的邻域之外相互避碰。为实现会合控制目标，基于导航函数框架开发了去中心化时变控制器，以引导机器人执行会合，同时保持网络连通性并确保避碰。仅使用局部感知反馈（包括来自直接邻居的位置反馈和绝对朝向测量）来导航机器人，并实现在导航期间的无线电静默。仿真结果证明了所开发方法的性能。