通信受限下的多机器人间歇会合探索

通信约束会显著影响机器人共享信息、协调运动与同步动作的能力，从而限制多机器人探索（MRE）应用中的协作。本工作中，我们将 MRE 应用建模为 DEC-POMDP 并设计遵循会合计划的联合策略。该策略使机器人能够探索未知环境，同时间歇地在会合点机会式地共享地图，而不受联合路径优化的约束。为生成会合计划，机器人将 MRE 任务表示为作业车间调度问题（JSSP）的实例并最小化 JSSP 指标。它们旨在减少等待时间并增加连通性，这与 DEC-POMDP 奖励及任务完成时间相关。我们的仿真结果表明，相较使用中继或与基站保持间歇通信，我们的方法更高效，是适用于多机器人探索的方案。我们使用机器人操作系统（ROS）开发了概念验证，其代码见：https://github.com/multirobotplayground/ROS-Noetic-Multi-robot-Sandbox。