不确定条件下平面接触操作的构型空间栅格
机器人学
2016-05-03 v1
摘要
本工作解决机器人利用来自接触传感器的实时反馈可靠操纵杂乱桌面上可移动物体的挑战。我们将接触操作表述为机器人构型与物体位姿联合空间中的部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)。POMDP表述使机器人能主动收集信息并降低物体位姿的不确定性。此外，它纳入了机器人操作的所有主要约束：运动学可达性、自碰撞以及与障碍物的碰撞。为求解POMDP，我们应用DESPOT，一种最先进的在线POMDP算法。我们的方法利用两个关键思想以提高计算效率。首先，它通过交错进行栅格构建与在线POMDP规划，实现构型空间栅格的惰性构建。其次，它通过离线求解松弛POMDP并利用该解引导在线搜索算法，结合了在线与离线POMDP规划。我们在仿真环境中的七自由度机械臂上评估了所提方法。它显著优于若干现有算法，包括一些常用于不确定下接触操作的启发式方法。
引用
@article{arxiv.1605.00169,
title = {Configuration Lattices for Planar Contact Manipulation Under Uncertainty},
author = {Michael C. Koval and David Hsu and Nancy S. Pollard and Siddhartha S. Srinivasa},
journal= {arXiv preprint arXiv:1605.00169},
year = {2016}
}
备注
11 pages, 5 figures. Conference submission pre-print