通过接触构型调控进行物体操控：多接触与间歇接触
机器人学
2023-10-03 v1
摘要
本工作中，我们基于已有的通过接触构型调控操控未知物体的方法展开：即对所有机器人、物体与环境间接触的位置、几何与模式进行估计与控制。我们进一步开发了估计器与控制器，以实现通过更复杂的接触交互进行操控，包括机器人/物体间的间歇接触，以及物体/环境间的多接触。此外，我们支持每个界面上更大范围的接触几何。这通过基于因子图的估计框架实现，该框架推理接触的互补运动学约束与 wrench 约束以预测当前接触构型。我们借助有限视觉反馈的引入；其与可用的力/力矩（F/T）传感及机器人本体感知结合，使我们可以区分先前无法分辨的接触模式。我们在操控平台上实现了这一改进框架，并证明它使机器人能执行更广的操控任务，包括以墙为支撑重新定向物体，或调控物体与地面间的接触几何。最后，我们进行消融实验以理解视觉与触觉反馈在操控框架中的贡献。我们的代码见：https://github.com/mcubelab/pbal。
引用
@article{arxiv.2310.00798,
title = {Object manipulation through contact configuration regulation: multiple and intermittent contacts},
author = {Orion Taylor and Neel Doshi and Alberto Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00798},
year = {2023}
}