通过基于接触的交互实现移动机械臂运动学与传感器外参的自标定
机器人学
2018-10-23 v3
摘要
我们提出了一种利用接触信息进行移动机械臂自标定的新方法。我们的方法基于点云配准，用于估计安装在移动基座上的固定视觉传感器与末端执行器之间的外参变换。除传感器标定外，我们证明该方法可扩展至包含机械臂运动学模型参数，这涉及非刚性配准过程。我们的流程仅使用机载传感，不依赖任何外部测量设备、基准标记或标定架。此外，在一般情况下它是全自动的。我们在定制的移动机械臂平台上实验验证了所提方法，并展示了仅使用视觉引导时末端执行器定位达到厘米级的标定后精度。我们还讨论了配准算法的稳定性性质，以确定在何种条件下可以进行标定。
引用
@article{arxiv.1803.06406,
title = {Self-Calibration of Mobile Manipulator Kinematic and Sensor Extrinsic Parameters Through Contact-Based Interaction},
author = {Oliver Limoyo and Trevor Ablett and Filip Marić and Luke Volpatti and Jonathan Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.06406},
year = {2018}
}
备注
In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'18), Brisbane, Australia, May 21-25, 2018