人机协作搬运具有未知变形特性的物体

在这项工作中，我们提出了一种自适应控制框架，用于人机协作运输具有未知变形行为的物体。该框架以通过物体传递的触觉信息以及从动作捕捉系统获取的人体运动学信息作为输入，在移动协作机器人上生成反应式全身运动。为了通过实验验证我们的框架，我们将其性能与导纳控制器在部分可变形物体的协同运输任务中进行了比较。我们还额外展示了该框架在协同运输刚性（铝杆）和高度可变形（绳索）物体时的潜力。实验中使用的机器人伙伴由一个全向移动底座、一条协作机械臂和一只机器人手组成的移动操作臂构成。一项有12名受试者的实验的定量与定性结果表明，所提出的框架能够有效处理未知可变形性的物体，并为人类伙伴提供直观的辅助。