基于耦合动态运动基元的速控移动协作机器人全身控制
机器人学
2022-11-08 v2
摘要
本文提出一种用于速控移动协作机器人的统一全身控制框架，该框架可通过调整权重因子将任务运动按特定任务需求分配至机械臂与移动底座。我们的框架着重解决全身协调中的两个挑战性问题：1）移动底座与机械臂的不同动态特性；2）避免违反安全与构型约束。此外，我们的控制器引入了耦合动态运动基元（Coupling Dynamic Movement Primitives），以实现协作与交互应用所需的基本能力，如避障、人类示教与柔顺控制。基于此，我们通过调整权重因子设计了一种用于直观物理人机交互的自适应运动模式。所提控制器为闭式解，因而计算效率很高。在真实移动协作机器人上开展的若干典型实验验证了所提控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2203.03296,
title = {Whole-Body Control for Velocity-Controlled Mobile Collaborative Robots Using Coupling Dynamic Movement Primitives},
author = {Zhangjie Tu and Tianwei Zhang and Lei Yan and Tin lun Lam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.03296},
year = {2022}
}