基于分布式触觉传感器的人形机器人全身多接触运动控制
机器人学
2025-05-27 v1
摘要
为了使人形机器人能够在受限环境中稳健地工作，不仅利用手足等末端、还利用膝肘等肢体中间区域进行接触的多接触运动是必不可少的。我们开发了一种使人形机器人实现包含肢体中间区域接触的全身多接触运动的方法。在机器人肢体表面安装可变形片状分布式触觉传感器，以在不显著改变机器人身体形状的情况下测量接触力。将先前专用于末端接触的多接触运动控制器进行扩展以处理中间区域的接触，并通过不仅使用力/力矩传感器还使用分布式触觉传感器的反馈控制来稳定机器人运动。通过动力学仿真验证，我们表明所开发的触觉反馈提高了全身多接触运动面对扰动和环境误差时的稳定性。此外，真人大小的人形机器人 RHP Kaleido 展示了全身多接触运动，例如在前臂支撑身体的同时向前迈步，以及利用大腿接触保持坐姿平衡。
引用
@article{arxiv.2505.19580,
title = {Whole-body Multi-contact Motion Control for Humanoid Robots Based on Distributed Tactile Sensors},
author = {Masaki Murooka and Kensuke Fukumitsu and Marwan Hamze and Mitsuharu Morisawa and Hiroshi Kaminaga and Fumio Kanehiro and Eiichi Yoshida},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.19580},
year = {2025}
}