可互换固定与滑动单边接触下的人形机器人控制
机器人学
2021-03-05 v1
摘要
在本通讯中，我们提出一种用于多接触场景下人形机器人的全身控制策略，可在主动平衡下实现固定接触与滑动接触之间的切换。我们基于切比雪夫中心（Chebyshev center）实时计算安全质心位置与接触点 wrench 分布。我们的方案被表述为一个二次规划问题，无需预先计算平衡区域。我们通过实验评估所提方法，重点展示多接触配置中固定与滑动接触模式间的切换。一个人形机器人演示了从全固定到多滑动以及脚部拖动的此类接触互换。这些场景说明了我们的控制在主动维持平衡的同时，在实现期望力、质心位置吸引子和规划轨迹方面的性能。
引用
@article{arxiv.2103.02906,
title = {Humanoid Control Under Interchangeable Fixed and Sliding Unilateral Contacts},
author = {Saeid Samadi and Julien Roux and Arnaud Tanguy and Stéphane Caron and Abderrahmane Kheddar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.02906},
year = {2021}
}