使用凸运动松弛与动态优化引导人形机器人多点接触 locomotion

人形机器人依赖多点接触规划器来导航多样化的环境，包括非结构化和高度受限的环境。为了在合理的时间框架内合成稳定的多点接触计划，大多数规划器假设静止稳定运动或依赖简化的模型。然而，这些方法也会在遇到大型障碍物或处于运动学和动力学限制附近时导致问题不可行。为此，我们提出了一种新的多点接触框架，利用最近在将碰撞自由路径规划松弛为凸优化问题方面的最新进展，将其扩展到适用于人形机器人多点接触导航。我们的 approach 生成的近可行轨迹用作动态轨迹优化器中的指南，整体上解决了上述局限性。我们评估了计算方法，展示了三种不同尺寸的人形机器人使用我们的 proposed framework 在模拟器中通过一扇高扬起的舰船膝拳门。我们的 approach 能在几秒钟内生成由多个多点接触状态组成的运动计划，包括在关节空间中的动力学可行性。