面向位置控制机器人的多接触全身力控制
机器人学
2024-05-24 v4
摘要
许多人形机器人和多足机器人采用位置控制而非力矩控制，这阻碍了对接触力的直接控制，并限制了它们通过建立多个接触（例如将手放在墙壁或扶手上）来增强平衡的能力。本文介绍了 SEIKO（Sequential Equilibrium Inverse Kinematic Optimization，顺序平衡逆运动学优化）流程，并提出了一种统一的公式，利用显式的柔性模型来间接控制传统位置控制机器人上的接触力。SEIKO 通过两个实时求解的二次规划，实现了从笛卡尔指令到全身重定位以及导纳控制的统一建模。我们在真实的全尺寸人形机器人 Talos 上进行了多种多接触场景的实验验证，包括推拉任务、远距离抓取任务、爬楼梯以及在斜坡上行走。代码和视频见：https://hucebot.github.io/seiko_controller_website/
引用
@article{arxiv.2312.16465,
title = {Multi-Contact Whole-Body Force Control for Position-Controlled Robots},
author = {Quentin Rouxel and Serena Ivaldi and Jean-Baptiste Mouret},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.16465},
year = {2024}
}