基于笛卡尔位姿动态运动基元的人体运动预测之人机协作物体转移
机器人学
2021-10-28 v2
摘要
本文研究将物体人机协作转移至未知目标位姿的问题。到已知目标位姿的末端执行器位姿轨迹的期望模式使用 DMP（动态运动基元）进行编码。在将物体转移至新的未知目标期间，提出一种基于 DMP 的参考模型以及用于估计人体预期运动的目标位姿和时长的 EKF（扩展卡尔曼滤波器）。提供了整体方案的稳定性分析。使用配备 ATI 传感器的 Kuka LWR4+ 机器人进行的实验验证了其在所需人力方面的有效性，并与导纳控制方案进行了比较。
引用
@article{arxiv.2104.03155,
title = {Human-robot collaborative object transfer using human motion prediction based on Cartesian pose Dynamic Movement Primitives},
author = {Antonis Sidiropoulos and Yiannis Karayiannidis and Zoe Doulgeri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.03155},
year = {2021}
}