HRT1：面向移动操作的单次人机轨迹迁移
机器人学
2025-10-27 v1
摘要
我们介绍了一种新颖的人机轨迹迁移系统，使机器人能够通过观看人类演示视频来学习操作物体。该系统由四个模块组成。第一个模块是数据采集模块，旨在使用AR头戴设备从机器人视角采集人类演示视频。第二个模块是视频理解模块，用于检测物体并从演示视频中提取3D人手轨迹。第三个模块将人手轨迹迁移为3D空间中机器人末端执行器的参考轨迹。最后一个模块利用轨迹优化算法，在机器人配置空间中求解一条能够跟随从人类演示迁移而来的末端执行器轨迹的轨迹。因此，这些模块使机器人能够观看一次人类演示视频，然后在不同环境中重复执行相同的移动操作任务，即使物体的放置位置与演示不同。在不同的移动操作手上进行了不同操作任务的实验，以验证我们系统的有效性。
引用
@article{arxiv.2510.21026,
title = {HRT1: One-Shot Human-to-Robot Trajectory Transfer for Mobile Manipulation},
author = {Sai Haneesh Allu and Jishnu Jaykumar P and Ninad Khargonkar and Tyler Summers and Jian Yao and Yu Xiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.21026},
year = {2025}
}
备注
14 pages, 11 figures and 3 tables. Project page is available at \url{https://irvlutd.github.io/HRT1/}