用于发起人-机器人交接的手势识别
计算机视觉与模式识别
2021-01-01 v2 机器人学
摘要
人-机器人交接在许多人机交互场景中是有用的。识别人类何时意图发起交接十分重要，以便机器人在无交接意图时不会试图从人类手中取走物体。我们将交接手势识别视为单张RGB图像中的二分类问题。实现了三个独立的神经网络模块用于检测物体、人体关键点和头部朝向，以从RGB图像中提取相关特征，然后将特征向量传入深度神经网络执行二分类。我们的结果显示交接手势以超过90%的准确率被正确识别。特征的抽象使我们的方法模块化并可泛化至不同物体和人体类型。
引用
@article{arxiv.2007.09945,
title = {Gesture Recognition for Initiating Human-to-Robot Handovers},
author = {Jun Kwan and Chinkye Tan and Akansel Cosgun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.09945},
year = {2021}
}