通过可微仿真辨识机械模型

本文提出一种新方法，通过一系列非抓取动作将未知物体从其初始位形操纵至平面上的给定目标位形。该方法利用可微物理模型的最新进展来辨识被操纵物体的未知机械属性，如惯量矩阵、摩擦系数以及作用于物体上的外力。为此，本文采用了一种近期提出的二维物体可微物理引擎，并将其扩展以处理三维空间中的力。所提出的模型辨识技术解析地计算物体预测位姿与其实际观测位姿之间距离的导数，并利用该梯度搜索减小现实差距的机械属性值。使用真实机器人采集数据的真实物体实验表明，所提方法能够实时辨识异质物体的机械属性。